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①机械系统的决定

负载质量M（kg）

20

·滚珠丝杠节距P（mm）

5

·滚珠丝杠直径D（mm）

15

·滚珠丝杠质量MB（kg）

3

·滚珠丝杠摩擦系数μ

0.1

·因无减速器，所以G=1、η=1

1

②动作模式的决定

速度(mm/s)

单一变化

300

·负载移动速度V（mm/s）

·行程L（mm）

100

·行程时间tS（s）

1.4

·加减速时间tA（s）

0.3

0

·定位精度AP（mm）

0.01

0.3

1

0.2

0.2

时间(s)

③换算到电机轴负载惯量的计算

滚珠丝杠的惯量JB=

0.000084375

kg.m2

负载的惯量JW=

0.000097053

kg.m2

换算到电机轴负载惯量JL=JW

JL=G2x(JW+J2)+J1

0.000097053

kg.m2

④负载转矩的计算

对摩擦力的转矩Tw

0.031210191

N.m

换算到电机轴负载转矩TL=Tw

0.031210191

N.m

⑤旋转数的计算

转数N

N=60V/P.G

60

r/min

⑥电机的初步选定[选自OMNUC U系列的初步选定举例]

选定电机的转子·惯量为负载的1/30*以上的电机

JM≥JL/30

3.2351E-06

kg.m2

初步选择定R88M-U20030(Jm=

0.0000123

选定电机的额定转矩×0.8 比换算到电机轴负载转矩 大的电机N.m

TMx0.8＞TL

0.5096

＞

3.1E-02

根据R88M-U20030的额定转矩Tm=

0.637

(N.m)

＊ 此值因各系列而异，请加以注意。

⑦加减速转矩的计算

加减速转矩TA

0.002

N.m

⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算

必要的瞬时最大转矩为T1

T1=TA+TL

0.0335

N.m

T2=TL

0.0312

N.m

T3=TL-TA

0.0289

N.m

有效转矩Trms为

0.038

N.m

⑨讨论

负载惯量JL

9.71E-05

kg.m2

≦[电机的转子惯量JM

1.23E-05

×[适用的惯量比=30]

条件满足

有效转矩Trms

0.038

N.m

﹤[电机的额定转矩

0.5096

N.M

条件满足

瞬时最大转矩T1

0.0335

N.m

﹤[电机的瞬时最大转矩

1.528

N.M

条件满足

必要的最大转数N

60

r/min

≦[电机的额定转数

3000

r/min

条件满足

编码器分辨率R=P.G/AP.S

500

(脉冲/转)

U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。

条件满足