| 其他 | |||||||||||||||
| 一.根据运动要求计算最大转速和角加速度 | 点击这返回总目录 | ||||||||||||||
| 运动参数： | |||||||||||||||
| 减速比 | i= | 1 | * | g= | 9.8 | m/s | |||||||||
| 每次定位时间 | t= | 0.2 | s | * | pi= | 3.1416 | |||||||||
| 每次运动角度 | L= | 367 | ° | * | |||||||||||
| 加减速时间比 | A= | 30% | * | |
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| 负载惯量 | J= | 0.000096 | Kg.m2 | ||||||||||||
| 1)速度曲线 | |||||||||||||||
| 加速时间 | t0= | t*A | |||||||||||||
| = | 0.06 | s | |||||||||||||
| 2)电机转速 | |
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| 减速机输出轴角加速度 | β= | ||||||||||||||
| ＝ | 762.5444444 | rad/s2 | |||||||||||||
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| 减速机输出轴转速 | Nmax= | ||||||||||||||
| ＝ | 436.9047619 | rpm | |||||||||||||
| 电机输出轴角加速度 | βM= | i*β | |||||||||||||
| = | 762.5444444 | rad/s2 | |||||||||||||
| 电机输出轴转速 | NM= | Nmax*i | |||||||||||||
| = | 436.9047619 | rpm | |||||||||||||
| 电机输出扭据： | T= | Jβ | |||||||||||||
| = | 0.073204267 | Nm | |||||||||||||
| Ts＝ | 2×T | ||||||||||||||
| = | 0.146408533 | Nm | |||||||||||||